TamPub
    • Suomeksi
    • In English
Tampereen yliopiston julkaisuarkistoTampere University Institutional Repository
  • Suomeksi
  • In English
  • Kirjaudu
Näytä viite 
  •   TamPub etusivu
  • TamPub
  • Väitöskirjat
  • Näytä viite
  •   TamPub etusivu
  • TamPub
  • Väitöskirjat
  • Näytä viite
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Improving Probabilistic Roadmap Methods for Fast Motion Planning

Rantanen, Mika (2014)

 
 
Tweet Tiedostoon pääsyä rajoitettu
 
Tiedostoon pääsyä rajoitettu
Avaa tiedosto
978-951-44-9529-8.pdf (5.104Mt)
Lataukset: 



Rantanen, Mika
Tampere University Press
2014

Tietojenkäsittelyoppi - Computer Science
Informaatiotieteiden yksikkö
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Väitöspäivä
2014-08-28
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
http://urn.fi/URN:ISBN:978-951-44-9529-8
Tiivistelmä
Reitinsuunnittelun nopeuttaminen reittikarttamenetelmiä parantamalla

Tutkimuksessa tarkastellaan reitinsuunnittelua, joka on erityisesti robotiikassa keskeinen ongelma. Reitinsuunnittelussa tarkoituksena on löytää robotille sellainen reitti kahden annetun päätepisteen välille, että robotti voi liikkua reitillä törmäämättä ympäristössä oleviin esteisiin. Robotiikan lisäksi reitinsuunnittelulla on myös muita tärkeitä sovelluskohteita. Sitä voidaan hyödyntää esimerkiksi animoinnissa tai tietokonepeleissä pelihahmojen ohjauksessa.

Reitinsuunnittelu on vaikea tehtävä. Tarkat menetelmät sen ratkaisemiseksi ovat yleensä liian hitaita, jotta niitä olisi mielekästä käyttää. Ongelman ratkaisemiseksi on kuitenkin esitetty myös likimääräisiä menetelmiä, joiden avulla tehtävän ratkaiseminen onnistuu nopeammin. Tällaisia ovat esimerkiksi probabilistiset reittikarttamenetelmät, joihin tässä väitöskirjassa keskitytään. Reittikarttamenetelmien toiminta perustuu reittikarttaan, jota hyödyntämällä robotti voi turvallisesti kulkea törmäämättä esteisiin. Valmiin reittikartan käyttö on helppoa, mutta sellaisen rakentaminen voi kuitenkin usein olla hidasta ja hankalaa.

Tämä väitöstutkimus koostuu viidestä artikkelista, joista jokainen käsittelee reittikarttojen rakentamista. Artikkeleissa esitetään uusia keinoja, joiden avulla rakentamista voi tehostaa eri tavoin. Kolmessa artikkelissa keskitytään pääasiassa keinoihin, joiden avulla reittikarttojen rakentamista voi nopeuttaa. Yhdessä artikkelissa esitetään menetelmä, jolla reittikartan koko on mahdollista pitää pienenä. Lisäksi yhdessä artikkelissa tarkastellaan menetelmää, jolla reittikartta voidaan rakentaa sellaiseksi, että se toimii hyvin myös muuttuvissa ympäristöissä. Kaikkia esiteltyjä keinoja testattiin simuloidussa ympäristössä ja niitä verrattiin muihin yleisesti käytössä oleviin menetelmiin. Tulokset osoittavat, että reittikarttojen rakentamista on mahdollista parantaa merkittävästi väitöskirjassa esiteltyjen menetelmien avulla.
 
Kokoelmat
  • Väitöskirjat [2273]
Kalevantie 5
PL 617
33014 Tampereen yliopisto
oa[at]uta.fi | Yhteydenotto | Tietosuoja
 

 

Selaa kokoelmaa

TekijätNimekkeetTiedekunta (2019-)Tiedekunta (2017 - 2018)Yksikkö (2011-2016)Tiedekunta (-2010)Oppiaineet ja tutkinto-ohjelmatAvainsanatJulkaisusarjatJulkaisuajatKokoelmat
Kalevantie 5
PL 617
33014 Tampereen yliopisto
oa[at]uta.fi | Yhteydenotto | Tietosuoja